在自动化立体仓库中，堆垛机是实现货物存取的关键设备；轻载堆垛机对加速度和 速度的要求日益提升，高端伺服系统在该行业中得到了广泛的应用。以下以 Lenze 的实际 应用案例为例，介绍 Lenze 9400 伺服系统在堆垛机运行中的应用。

1、夹抱式堆垛机设备结构  

设备在机械上：行走采用夹轮结构，由一台 9400 伺服控制器同时控制两台 MCA 行星 减速伺服电机；轨道长度为 40m，高度为 18m；安装结构如图 1 及图 2 所示。上端安装有 防摇摆电机，安装夹轮类似行走驱动端；提升采用齿轮同步带结构；货叉可两端出叉；货叉控制器安装在载货台上，由滑触线供电。

电气上，9400 伺服系统与上位系统采用 Profinet 进行通信，行走、提升与防摇摆之间 通过内部运动控制总线相连。行走和提升均采用双闭环形式，外部测距采用 SSI 激光测距传 感器。

2、lenze解决方案  

Lenze 堆垛机解决方案，如图 3 所示。配置产品主要包括：9400 伺服控制器、MCA 伺服减速电机及电缆等附件。9400 伺服控制器负责设备的定位动作，安全保护以及轴间管 理。智能化的单轴结构大大提高了设备了运行效率、安全性以及维护性。与上位 PLC 的数 据交换可达到 32 个 WORD，控制信息和反馈信息均可自由定义。系统可实现的速度与加 速度指标参见表 1。

3、LENZEE配置产品

3.1伺服 9400HL 

9400HL 是 Lenze 高性能伺服控制器，具备强大的可编程能力以及丰富的联网可能， 本身内嵌了系统运动控制总线，可用于各轴之间的互联。功率段从 0.37kW 至 370kW，可满足现场绝大多数应用。9400 采用创新的模块化设计，具备专门的程序存储卡，为最终用 户的使用及更换等带来了极大的便利。9400HL 特有的背板安装方式和全快速插拔式接口设 计，让驱动器的维护或替换更加灵活方便，无需专业知识即可快速正确地完成驱动器的更 换或诊断。 

3.2 MCA 伺服减速电机

Lenze 提供的伺服减速电机具备精度高、耐冲击和效率高等特点，非常适合往返定位 等应用场合。 

3.3 电缆等附件 

由于电机动力电缆和抱闸电缆是同一根电缆，因此必须采用混合电缆的形式，以避免 现场可能的干扰。反馈电缆推荐使用 Lenze 的双绞屏蔽电缆，同时有柔性电缆可选。